1. ABB機(jī)器人實(shí)際實(shí)際運(yùn)行時(shí)，當(dāng)前速度為運(yùn)動(dòng)指令內(nèi)的speeddata（如上圖的v1000）乘以當(dāng)前程序速度百分比（如上圖的100%）

2. 若運(yùn)動(dòng)指令中，使用\v：=100，則該語句使用100mm/s的速度代替原有v1000運(yùn)行，如下圖

3. 若運(yùn)動(dòng)指令中，使用\T：=1，則完成該運(yùn)動(dòng)語句為1s，代替原有v1000速度

4. ABB機(jī)器人還提供以下設(shè)置速度指令

5. 可以使用速度設(shè)置指令Velset80,50指令來批量設(shè)置速度。其中80表示后續(xù)速度乘以80%，但運(yùn)動(dòng)語句的絕對速度不能超過50mm/s。下圖機(jī)器人將以50mm/s速度運(yùn)行

下圖機(jī)器人將以700mm/s速度運(yùn)行

6. SpeedRefresh 80 表示之后運(yùn)動(dòng)語句的機(jī)器人會以80%速度運(yùn)行

7. 可以在程序一開始插入如下指令限制單軸速度

SpeedLimAxis ROB_1,1,20;

表示1軸最大速度為20°/s。

當(dāng)關(guān)聯(lián)了系統(tǒng)輸入LimitSpeed時(shí)，對應(yīng)信號為1，則機(jī)器人1軸速度被限制為20；信號為0，機(jī)器人速度恢復(fù)。

8. 進(jìn)入控制面板-系統(tǒng)輸入，關(guān)聯(lián)Limit Speed功能，如下圖。

9 也可插入線性速度限制指令SpeedLimCheckPoint 200; 則在系統(tǒng)輸入Limit speed為1時(shí)，機(jī)器人速度被限制為200，系統(tǒng)輸入Limit Speed為0時(shí)，速度恢復(fù)。

該指令對下圖的C-F共4個(gè)位置進(jìn)行速度限制

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